前段时间，小米集团掌门人雷军主持了小米智能底盘预研技术发布会，按照预研一代、发布一代、量产一代的节奏，和已经量产了易四方、易三方、云辇技术的比亚迪相比，小米的智能底盘技术处于非常早期的阶段。
不过，雷总专门拨冗对智能底盘技术大谈特谈，说明智能底盘已经成为汽车智能化赛道新的竞争热点。
01
历史并不新鲜，正如10年前轰轰烈烈的互联网+、+互联网，各行各业目前正如火如荼地开展AI+、+AI行动，AI PC、AI学习机还算中规中矩，AI按摩椅、AI牙刷就有些过于刻奇了。
在智能电动汽车领域， AI也已经逐渐取代了“智能”一词，成为新的宣传语，如果大家听到AI电池、AI动力这种让人丈二和尚摸不着头脑的词语，也不要过于苛责发明这些词汇的车企，淘汰赛阶段的行业风气而已。
为了防止被有关车企带偏，需要提醒大家的是，蔚来、小鹏宣传的AI底盘和早些年大家宣传的智能底盘属于同一个概念。站在这个出发点，我们来认识一下智能底盘。
理解的关键核心在于怎么定义“智能”，在这里分享一个智能系统认知方法论。
现代智能系统均具备感知、决策和执行能力，整车、智能驾驶、智能座舱、智能底盘都可以通过这个三段论进行理解。
当然，在不同的语境下，词汇表达有些微不同，比如，有的会把“决策”表达为“规划”、“思考”、“理解”，有的会把“执行”表达为“控制”、“行动”。
先说智能驾驶，在端到端大火之前，自动驾驶的分模块方案就是根据感知-决策-执行进行模块划分的。
再说智能座舱，智能座舱遵循同样的三段论，比如蔚来汽车的NOMI包括感知层、认知层、智能体三层，端侧多模态感知负责人类感知和世界感知，NOMI GPT认知中枢负责决策，GPT智能体负责执行。
智能底盘也一样，比如比亚迪仰望的全数字底盘通过传感器“感知”信息，依靠智算中心进行“决策”，最后通过电机“执行”指令，实现三向六自由度车身姿态全数字化调节。
感知、决策、执行，这么三板斧劈下来，大家对智能系统的认识是不是更加清晰了？
02
佛曰众生平等，可现实的社会里有高有低，参差不齐。
智能驾驶系统有L1-L5的五大等级，智能座舱近年来也建立了类似的智能化程度分级，但在智能底盘领域，还缺乏相对比较严格的产品秩序。
当前的汽车舆论圈堪称乌烟瘴气，在有着严格等级划分的智能驾驶领域，尚且人均第一梯队，各个第一阵营，在缺乏等级划分标准的智能底盘领域，更是无一家车企的底盘产品不是智能底盘、不是魔毯了。
尽管标准如此混乱，为了帮助大家澄清概念，还是得提出一些划分条件，比如，如果不具备道路预瞄功能，就不是真的魔毯。
也就是说，不能只通过高度传感器、陀螺仪、加速度传感器感知车身状态，反推轮下路况，还需要基于智驾传感器对前方路面信息进行提前感知。
智能驾驶系统可以为智能底盘补充车外环境感知，进行全地形识别和道路预瞄，提升车辆面对复杂环境的适应性和车辆舒适性。
通过具备一定的前向感知距离的激光雷达或摄像头提前感知前方路面，一方面是为了提前调节空气悬架高度和CDC阻尼的软硬，更好地滤除路面颠簸带来的车身震动，另一方面可以提前减速，提升通过的舒适性。
不过，单纯通过车端硬件对前方路面信息进行实时感知，不能满足全天候、全时速、全路段的要求，正如目前绝大多数无图NOA方案都会加入地图先验信息一样，可以通过路况图层的先验信息满足智能底盘的全场景要求。
具体地，就是在光线条件良好、时速适中、前方视野清晰的条件下，通过车端传感器识别相应路段的颠簸、坑洼、减速带、桥梁纵坡等信息。
车端多次采集后，在云端进行柔性对齐等一系列操作后，制作路况图层，当车辆行驶到相关路段时，向车辆下发相关信息，辅助车端实时感知。
底盘传感器+智驾传感器，再辅以云端的路况图层，基本就足以实现对前方路面的千里眼综合感知了。
03
实践是检验真理的唯一标准，车身运动控制的实践最终要落实到执行部件上。
从执行部件来看，车辆运动包含驱、制、转、悬四大执行系统。
驱动、制动控制车辆的纵向运动，保证行车安全；转向控制车辆的横向运动，保证车辆的操控性和灵敏性；悬架控制车辆的垂向运动，保证起步、行车时的舒适性。
真正的智能底盘需要实现对车身横纵垂三个方向、六个自由度进行协同控制，实现驱动、制动、转向、悬架的多维协同和智能运动控制。
协同控制的前提是具备相关的硬件。
比如，垂向控制要有可以调节车身软硬的CDC、FSD或磁流可变阻尼减振器，可以调节车身高度的空气悬架、液压悬架或电动悬架；横纵向控制至少要配备可以实现扭矩分配的双电机。
当然，更高端的车型可以配备3电机和4电机，通过更加精细的横纵向扭矩控制，实现比亚迪易三方、易四方那样的控制效果。
巧妇难为无米之炊，从硬件条件判断，小鹏P7+所谓的AI底盘不算真正的智能底盘。
一方面，它并不具备可以调节阻尼和车身高度的减震器和悬架。
另一方面，出于控制整车能耗、争夺纯电能耗管理之王的目的，它只使用了单电机，无法实现扭矩分配以及与之相关的漂移控制、防甩尾控制等功能。
甭管感知层做得或吹得多出色，决策层做得多么智能，最终还是要在控制层上见证最终的效果。
执行硬件层加持的横纵垂向融合控制真正做好之后，可以解锁很多模式，比如沙地模式、舒适模式、比赛模式、漂移模式、雪地模式、经济模式、性能模式。
可以实现很多舒适体验，比如起步不打滑、刹车不点头、行车零颠簸，最终呈现车上跳芭蕾的效果。
目前，主流车企基本都实现了驱动和悬架的电动化，下一步是要实现转向和制动的电动化。
再之后，在全面电动化的基础之上实现智能化。
最后，从单车智能走向端云协同。这么分阶段来看，智能底盘的进化同样任重道远。
